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?第二步.调整积分增益KⅥ值.将积分增益KVI值渐渐加大.使积分效应渐渐产生.由前述对积分控制的介绍可看出.KVP值配合积分效应增加到临界值后将产生振荡而不稳定.如同KVP值一样.将KVI值往回调小.使振荡消除.旋转速度稳定.此时的KVI值即初步确定的参数值.

? 第三步.调整微分增益KVD值.微分增益主要目的是使速度旋转平稳.降低超调量.因此.将KVD值渐渐加大可改善速度稳定性.

? 第四步.调整位置比例增益KPP值.如果KPP值调整过大.伺服电机定位时将发生电机定位超调量过大.造成不稳定现象.此时.必须调小KPP值.降低超调量及避开不稳定区,但也不能调整太小.使定位效率降低.因此.调整时应小心配合.

? ．自动调整增益参数

? 现代伺服驱动器均已微计算机化.大部分提供自动增益调整(autotuning)的功能.可应付多数负载状况.在参数调整时.可先使用自动参数调整功能.必要时再手动调整.

? 事实上.自动增益调整也有选项设置.一般将控制响应分为几个等级.如高响应.中响应.低响应.用户可依据实际需求进行设置.
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