简易型工业机械手:有固定程序和可变程序两种。
固定程序有凸轮转鼓和挡块转鼓控制:可变程序可插销板或顺序转动控制来给定程序。
这种机械手多为气动或液动,结构简单,改变程序比较容易。
只使用在程序较简单的点位控制,但作为一般单机服务的搬运作业已足够。
所以,目前这种工业机械手数量最多。
记忆再现型工业机械手:这种工业机械手由人工通过实验装置传动一遍,由磁带(或磁鼓)把程序记录下来,此机械手就自动按记忆的程序重复进行循环动作。
这也是采用较多的一种,多为电液伺服驱动。
与前者比较有较多的自由度,能进行程序较复杂的作业,通用性较广。
智能工业机械手:由电子计算机控制,通过各种传感元件等具有视觉、热感、触觉、行走机构等。
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